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步进机电驱动器EasyDriverA3967步进机电驱动器例程英文转载

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来源: 作者: 2019-05-17 13:54:00

1 : EasyDriver-A3967步进机电驱动器例程【英文转载】

本文非原创,转载自:Easy DriverExamplesSample code and projects to get your stepperrunning!

Description:Lotsof folks buyEasyDriversorBigEasyDriversandthen get them to work just fine in their project. But some don't,and so I thought it would be a good idea to write down some simpleinstructions for getting your Easy Driver working as quickly andeasily as possible.

Allof these examples are going to be done with my Easy Driver and BigEasy Driver stepper motor driver boards driving several differentrandom stepper motors I have lying around the lab. I will begenerating the step and direction pulses withanArduinoUNOandachipKITUNO32,although all of these examples should work with any Arduino orArduino clone or Arduino compatible (like all chipKITboards).

Anddon't forget to read Dan Thompson'sexcellentEasyDriver tutorial blog postifyou want to read more up on this stuff. Some great questionsanswered in the comments on that blog post.

Note1:All examples will work equally well with Easy Drivers or Big EasyDrivers.

Note2:All examples will work on Arduino as well as chipKIT boards (andsome will run much better on chipKIT because of the PIC32speed)

Note3:All examples show a barrel jack for power input - you need tosupply power to the EasyDrivers somehow, but it doesn't need to bea barrel jack. You should have a power supply that can output somevoltage between 5V and 30V, at 1 Amp or more.

Example 1:Basic Arduino setup

Thisis the most basic example you can have with an Arduino, an EasyDriver, and a stepper motor. Connect the motor's four wires to theEasy Driver (note the proper coil connections), connect a powersupply of 12V is to the Power In pins, and connect the Arduino'sGND, pin 8 and pin 9 to the Easy Driver.

Thenload this sketch and run it on your Arduino orchipKIT:

void setup() {

pinMode(8, OUTPUT);

pinMode(9, OUTPUT);

digitalWrite(8, LOW);

digitalWrite(9, LOW);

}

void loop() {

digitalWrite(9, HIGH);

delay(1);

digitalWrite(9, LOW);

delay(1);

}

Itdoesn't get much simpler than that. What is the code doing? It setsup pin 8 and 9 as outputs. It sets them both low to begin with.Then in the main loop, it simply toggles pin 9 high and low,waiting 1ms between toggles. We use pin 9 as the STEP control andpin 8 as the DIRECTION control to the Easy Driver.

Sincewe are not pulling either MS1 or MS2 low on the Easy Driver low,the Easy Driver will default to 1/8th microstep mode. That meansthat each time the "digitalWrite(9, HIGH);" call is executed, thestepper motor will move 1/8th of a full step. So if your motor is1.8 degrees per step, there will be 200 full steps per revolution,or 1600 microsteps perrevolution.

Sohow fast is this code going to run the stepper? Well, with the STEPsignal 1ms high and 1ms low, each complete pulse will take 2ms oftime. Since there are 1000ms in 1 second, then 1000/2 = 500microsteps/second.

Whatif we wanted the motor to go slower? We change the delay(); linesto have longer delays. If you use delay(10); for both, the you'llmove at 50 microsteps/second.

Whatif you wanted the motor to go faster? We can't really delay forless than 1 ms, can we? Yes, of course we can! We can change thedelay() calls to delayMicroseconds(100); calls and then each delaywould be 100 microseconds (or us), so the motor would be driven at5000 microsteps/second.

Now,one thing you should play with is the current adjustment pot onyour Easy Driver. You need a tiny little screw driver to turn it,and be sure not to force it too far one way or the other (they'redelicate). Also, some Easy Drivers were built with pots that haveno physical stops on them, so they spin around and around. As yourun the above code, slowly turn the pot one way or the other.Depending upon the type of motor you have (and its coil resistance)you may hear/feel no difference as you spin the pot, or you maynotice quite a big difference.

Example 2:Moving back and forth

Ifwe take Example 1, and simply change the sketch a little bit, wecan move a certain number of steps forward or backward. Likeso:

int Distance = 0; // Record the number of steps we've taken

void setup() {

pinMode(8, OUTPUT);

pinMode(9, OUTPUT);

digitalWrite(8, LOW);

digitalWrite(9, LOW);

}

void loop() {

digitalWrite(9, HIGH);

delayMicroseconds(100);

digitalWrite(9, LOW);

delayMicroseconds(100);

Distance = Distance + 1; // record this step

// Check to see if we are at the end of our move

if (Distance == 3600)

{

// We are! Reverse direction (invert DIR signal)

if (digitalRead(8) == LOW)

{

digitalWrite(8, HIGH);

}

else

{

digitalWrite(8, LOW);

}

// Reset our distance back to zero since we're

// starting a new move

Distance = 0;

// Now pause for half a second

delay(500);

}

}

Nowusing this sketch, we move for 3600 steps in one direction, pausefor a bit, and move 3600 steps in the other direction. I'm sure youcan figure out how to make many different lengths of moves now. Andyou can change the delay between steps for each move to occur atseparate speeds.

Example 3:Using a pre-built library - AccelStepperOnething the above examples can't do well is handle multiple steppersfrom the same Arduino or chipKIT. Also, acceleration anddeceleration are difficult as well. Other people have run into thisproblem, and so now we have libraries that we can download andinstall into the Arduino IDE or MPIDE to fix theseproblems.

Downloadthe zip file for the AccelStepper libraryfromthispage.Unzip the downloaded file, and place the AccelStepper in to thelibraries folder in your Arduino install directory. Note that forMPIDE (chipKIT) users, you need to copy the AccelStepper folderinto both the libraries folder at the top level as well ashardwarepic32libraries so that both the AVR and PIC32 sides canuse it.

Usingthe same hardware from Example 1, restart the IDE, and enter thefollowing sketch:

#include

// Define a stepper and the pins it will use

AccelStepper stepper(1, 9, 8);

int pos = 3600;

void setup()

{

stepper.setMaxSpeed(3000);

stepper.setAcceleration(1000);

}

void loop()

{

if (stepper.distanceToGo() == 0)

{

delay(500);

pos = -pos;

stepper.moveTo(pos);

}

stepper.run();

}

Thiscode does basically the same thing as Example 2, but usingacceleration/deceleration via the AccelStepper library, and runningfor twice as many steps. (Thanks Mr. Duffy for pointing out thisimportant fact!) The reason it runs twice as many steps is becausewe do "pos = -pos" to keep things short and simple. This means thatit will run from 0 to 3600, then from 3600 to ⑶600 (which is 7200steps).

Example 4:Running multiple stepper motorsOneof the great things about the AccelStepper library is that you canrun as many stepper motors as you want, at the same time, just bymaking more AccelStepper objects. Now, if you try to run them toofast, the steps won't be smooth, so you have to be careful not toload down the Arduino too much. The chipKIT does not have thisproblem because it is so much faster than theArduino.

Inthis diagram, we now have two Easy Drivers and two stepper motors.We just need 2 more pins from the Arduino to add this secondmotor.

The code for this example is shownbelow:

#include

// Define two steppers and the pins they will use

AccelStepper stepper1(1, 9, 8);

AccelStepper stepper2(1, 7, 6);

int pos1 = 3600;

int pos2 = 5678;

void setup()

{

stepper1.setMaxSpeed(3000);

stepper1.setAcceleration(1000);

stepper2.setMaxSpeed(2000);

stepper2.setAcceleration(800);

}

void loop()

{

if (stepper1.distanceToGo() == 0)

{

pos1 =-pos1; stepper1.moveTo(pos1);

}

if (stepper2.distanceToGo() == 0)

{

pos2 = -pos2;

stepper2.moveTo(pos2);

}

stepper1.run();

stepper2.run();

}

Ifyou run this code, you may find that the acceleration anddeceleration are not quite as smooth as with a single motor (on anArduino - again, this problem doesn't occur on chipKIT) - that isbecause our two maximum speeds (3000 and 1000) are pretty high forthe ability of the processor to handle them. One solution is tomake your max speeds lower, then switch from 1/8th microstepping to1/4, half, or full step mode. If done right, you'll see the sameshaft rotation speeds, but with less CPU load (because you aren'tgenerating as many steps per second.)

Youcan see that for this example, I just copied and pasted the codefrom Example 3 and made two positions and two steppers. Thisexample code is very simple and not all that useful, but you canstudy the existing examples from the AccelStepper library, and readthe help pages on the different functions, and get good ideas aboutwhat else you can do with your stepper control.

References:Easy DriverPinout:

2 : 步进机电驱动器:步进机电驱动器-概述,步进机电驱动器-分类

步进机电驱动器是1种将电脉冲转化为角位移的履行机构。当步进驱动器接收到1个脉冲信号,它就驱动步进机电按设定的方向转动1个固定的角度(称为“步距角”),它的旋转是以固定的角度1步1步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量,从而到达准肯定位的目的;同时可以通过控制脉冲频率来控制机电转动的速度和加速度,从而到达调速和定位的目的。

步进驱动器_步进机电驱动器 -概述

(www.loach.net.cn]步进电动机和步进电动机驱动器构成步进机电驱动系统。步进电动机驱动系统的性能,不但取决于步进电动机本身的性能,也取决于步进电动机驱动器的优劣。对步进电动机驱动器的研究几近是与步进电动机的研究同步进行的。

步进驱动器_步进机电驱动器 -分类

步进机电按结构分类:步进电动机也叫脉冲机电,包括反应式步进电动机(VR)、永磁式步进电动机(PM)、混合式步进电动机(HB)等。

(1)反应式步进电动机:也叫感应式、磁滞式或磁阻式步进电动机。其定子和转子均由软磁材料制成,定子上均匀散布的大磁极上装有多相励磁绕组,定、转子周边均匀散布小齿和槽,通电后利用磁导的变化产生转矩。1般为3、4、5、6相;可实现大转矩输出(消耗功率较大,电流最高可达20A,驱动电压较高);步距角小(最小可做到10’);断电时无定位转矩;机电内阻尼较小,单步运行(指脉冲频率很低时)震荡时间较长;启动和运行频率较高。

(2)永磁式步进电动机:通常机电转子由永磁材料制成,软磁材料制成的定子上有多相励磁绕组,定、转子周边没有小齿和槽,通电后利用永磁体与定子电流磁场相互作用产生转矩。1般为两相或4相;输出转矩小(消耗功率较小,电流1般小于2A,驱动电压12V);步距角大(例如7.5度、15度、22.5度等);断电时具有1定的保持转矩;启动和运行频率较低。

(3)混合式步进电动机:也叫永磁反应式、永磁感应式步进电动机,混合了永磁式和反应式的优点。其定子和4相反应式步进电动机没有区分(但同1相的2个磁极相对,且2个磁极上绕组产生的N、S极性必须相同),转子结构较为复杂(转子内部为圆柱形永磁铁,两端外套软磁材料,周边有小齿和槽)。1般为两相或4相;须供给正负脉冲信号;输出转矩较永磁式大(消耗功率相对较小);步距角较永磁式小(1般为1.8度);断电时无定位转矩;启动和运行频率较高;发展较快的1种步进电动机。

步进驱动器_步进机电驱动器 -系统控制

步进电动机不能直接接到直流或交换电源上工作,必须使用专用的驱动电源(步进电动机驱动器)。控制器(脉冲信号产生器)可以通过控制脉冲的个数来控制角位移量,从而到达准肯定位的目的;同时可以通过控制脉冲频率来控制机电转动的速度和加速度,从而到达调速的目的。

步进驱动器系统控制图步进驱动器_步进机电驱动器 -步进机电驱动器型号

1:3F22E0、3F2298、3F2278、3F860、3F556、3F542、F1178、F856、F556、F542、F540、F306、F320

F54两步进机电驱动器3F2298

1、表示相数,3表示3相

2、F表示步进驱动器

4、22表示电压220V

3、98表示电流9.8A

2:F3922、F3722L、F3722、F3722A、F3722M、F368、F3522A、F3522H、F3522、F2611、F268C、F875、F556、F256B、F265、F255、F235B、F245、F223

F3522

1、F表示步进驱动器

2、表示相数,2表示两相,3表示3相

3、5表示电流5A

4、22表示电压220V

步进驱动器_步进机电驱动器 -基本原理

步进机电驱动器的原理,采取单极性直流电源供电。只要对步进机电的各相绕组按适合的时序通电,就可以使步进机电步进转动。

步进机电工作原理示意图4相步进机电步进示意图开始时,开关SB接通电源,SA、SC、SD断开,B相磁极和转子0、3号齿对齐,同时,转子的1、4号齿就和C、D相绕组磁极产生错齿,2、5号齿就和D、A相绕组磁极产生错齿。当开关SC接通电源,SB、SA、SD断开时,由于C相绕组的磁力线和1、4号齿之间磁力线的作用,使转子转动,1、4号齿和C相绕组的磁极对齐。而0、3号齿和A、B相绕组产生错齿,2、5号齿就和A、D相绕组磁极产生错齿。顺次类推,A、B、C、D4相绕组轮番供电,则转子会沿着A、B、C、D方向转动。

4相步进机电依照通电顺序的不同,可分为单4拍、双4拍、8拍3种工作方式。单4拍与双4拍的步距角相等,但单4拍的转动力矩小。8拍工作方式的步距角是单4拍与双4拍的1半,因此,8拍工作方式既可以保持较高的转动力矩又可以提高控制精度。

电源通电时序与波形分别如图单4拍、双4拍与8拍工作方式的电源通电时序与波形分别如图2.a、b、c所示。

驱动器相当于开关的组合单元。通过上位机的脉冲信号有顺序给机电相序通电使机电转动。

波形分别如图2.a、b、c所示。

驱动器相当于开关的组合单元。通过上位机的脉冲信号有顺序给机电相序通电使机电转动。

斩波恒流功率驱动

恒流驱动的设计思想是,想法使导通相绕组的电流不论在锁定、低频、高频工作时均保持固定数值。使机电具有图6斩波恒流功率驱动接口

斩波恒流功率接口原理图恒转矩输出特性。这是使用较多、效果较好的1种功率接口。图6是斩波恒流功率接口原理图。图中R是1个用于电流采样的小阻值电阻,称为采样电阻。当电流不大时,VT1和VT2同时受控于走步脉冲,当电流超过恒流给定的数值,VT2被封闭,电源U被切除。由于机电绕组具有较大电感,此时靠2极管VD续流,保持绕组电流,机电靠消耗电感中的磁场能量产生出力。此时电流将按指数曲线衰减,一样电流采样值将减小。当电流小于恒流给定的数值,VT2导通,电源再次接通。如此反复,机电绕组电流就稳定在由给定电平所决定的数值上,构成小小的锯齿波,如图所示。

机电绕组电流步进驱动器_步进机电驱动器 -组成结构

步进机电驱动器主要结构主要有以下部份作用为

中科F22103步进机电驱动器环行分配器

根据输入信号的要求产生机电在不同状态下的开关波形信号处理

对环行分配器产生的开关信号波形进行PWM调制和对相干的波形进行滤波整形处理3:推动级:对开关信号的电压,电流进行放大提升主开关电路

用功率元器件直接控制机电的各相绕组

保护电路

当绕组电流过大时产生关断信号对主回路进行关断,以保护机电驱动器和机电绕组

传感器

对机电的位置和角度进行实时监控,传回信号的产生装置

步进驱动器_步进机电驱动器 -驱动方式

步进机电驱动器步进机电不能直接接到工频交换或直流电源上工作,而必须使用专用的驱动器,如图所示,它由脉冲产生控制单元、功率驱动单元、保护单元等组成。图中点划线所包围的2个单元可以用微机控制来实现。驱动单元必须与驱动器直接耦合(防电磁干扰),也可理解成微机控制器的功率接口,这里予以简介。

单电压功率驱动

步进机电驱动器实用单电压功率驱动接口及单步响应曲线

电路如图所示。在机电绕组回路中串有电阻Rs,使机电回路 双电压功率驱动接口

时间常数减小,高频时机电能产生较大的电磁转矩,还能减缓机电的低频共振现象,但它引发附加的消耗。1般情况下,简单单电压驱动线路中,Rs是不可缺少的。Rs步进机电单步响应的改良如图3(b)。

双电压功率驱动

双电压驱动的功率接口如图4所示。双电压驱动的基本思路是在较低(低频段)用较低的电压UL驱动,而在高速(高频段)时用较高的电压UH驱动。这类功率接口需要2个控制信号,Uh为高压有效控制信号,U为脉冲调宽驱动控制信号。图中,功率管TH和2极管DL构成电源转换电路。当Uh低电平,TH关断,DL正偏置,低电压UL对绕组供电。反之Uh高电平,TH导通,DL反偏,高电压UH对绕组供电。这类电路可以使机电在高频段也有较大出力,而静止锁定时功耗减小。

高低压功率驱动

步进机电驱动器高低压功率驱动接口如图所示。高低压驱动的设计思想是,不论机电 高低压功率驱动接口

工作频率如何,均利用高电压UH供电来提高导通相绕组的电流前沿,而在前沿过后,用低电压UL来保持绕组的电流。这1作用一样改良了驱动器的高频性能,而且没必要再串连电阻Rs,消除附加消耗。高低压驱动功率接口也有2个输入控制信号Uh和Ul,它们应保持同步,且前沿在同1时刻跳变,如图所示。图中,高压管VTH的导通时间tl不能太大,也不能太小,太大时,机电电流过载;太小时,动态性能改良不明显。1般可取1~3ms。(当这个数值与机电的电气时间常数相当时比较适合)。

斩波恒流功率驱动

步进机电驱动器恒流驱动的设计思想是,想法使导通相绕组的电流不论在锁定、低频、高频工作时均保持固定数值。使机电具有 图6 斩波恒流功率驱动接口

步进机电驱动器恒转矩输出特性。这是使用较多、效果较好的1种功率接口。图6是斩波恒流功率接口原理图。图中R是1个用于电流采样的小阻值电阻,称为采样电阻。当电流不大时,VT1和VT2同时受控于走步脉冲,当电流超过恒流给定的数值,VT2被封闭,电源U被切除。由于机电绕组具有较大电感,此时靠2极管VD续流,保持绕组电流,机电靠消耗电感中的磁场能量产生出力。此时电流将按指数曲线衰减,一样电流采样值将减小。当电流小于恒流给定的数值,VT2导通,电源再次接通。如此反复,机电绕组电流就稳定在由给定电平所决定的数值上,构成小小的锯齿波,如图所示。

斩波恒流功率驱动接口也有2个输入控制信号,其中u1是数字脉冲,u2是摹拟信号。这类功率接口的特点是:高频响应大大提高,接近恒转矩输出特性,共振现象消除,但线路较复杂。相应的集成功率模块可供采取。

升频升压功率驱动

为了进1步提高驱动系统的高频响应,可采取升频升压功率驱动接口。这类接口对绕组提供的电压与机电的运行频率成线性关系。它的主回路实际上是1个开关稳压电源,利用频率-电压变换器,将驱动脉冲的频率转换成直流电平,并用此电平去控制开关稳压电源的输入,这就构成了具有频率反馈的功率驱动接口。

集成功率驱动

步进机电驱动器已有多种用于小功率步进机电驱动器的集成功率驱动接口电路可供选用。

L298芯片是1种H桥式驱动器,它设计成接受标准TTL逻辑电平信号,可用来驱动电感性负载。H桥可承受46V电压,相电流高达2.5A。L298(或XQ298,SGS298)的逻辑电路使用5V电源,功放级使用5~46V电压,下桥发射极均单独引出,以便接入电流取样电阻。L298(等)采取15脚双列直插小瓦数式封装,工业品等级。它的内部结构如图7所示。H桥驱动的主要特点是能够对机电绕组进行正、反2个方向通电。L298特别适用于对2相或

步进机电驱动器4相步进机电驱动。 专用芯片构成的步进电动驱动系统

3 : TB6560 3A步进机电驱动板说明

TB6560 3A步进机电驱动板说明

功能简介:

1)工作电压直流10V⑶5V。(www.loach.net.cn]建议使用开关电源DC24V供电。

2)采取6N137高速光藕,保证高速不失步。

3)采取东芝TB6560AHQ全新原装芯片,内有低压关断、过热停车及过流保护电路,保证最优性能。

4)额定最大输出为:±3A,峰值3.5A。

5) 合适42,57步进3A之内的两相/4相/4线/6线步进机电,不合适超过3A的步进机电。

6)自动半流功能。

3a TB6560 3A步进机电驱动板说明

7)细分:整步,半步,1/8步,1/16步,最大16细分。(www.loach.net.cn)

在同类产品中的特点:

1、电流级逐可调,满足你的多种利用需求。

2、自动半流可调。

3、采取6N137高速光藕,保证高速不失步。

4、电流采样电阻采取高精度、大功率电阻,保证机电稳定运行。

5、板印设置说明,不用说明书亦可操作。

6、采取厚密齿散热器,散热良好。

7、整机提供3年质量保证。

3a TB6560 3A步进机电驱动板说明

产品使用说明:

1、产品简介

1.概述

TB6560步进机电驱动器是由我公司自主研发的1款具有高稳定性、可靠性和抗干扰性的经济型步进机电驱动器,适用于各种工业控制环境。(www.loach.net.cn)该驱动器主要用于驱动35、39、42、57 型4、6、8线两相混合式步进机电。其细分数有4 种,最大16细分 ;其驱动电流范围为0.3A-3A,输出电流共有14 档,电流的分辨率约为0.2A;具有自动半流,低压关断、过流保护和过热停车功能。

2.利用领域

合适各种中大型自动化装备,例如:雕刻机、切割机、包装机械、电子加工装备、自动装配装备等。

3.整机介绍

整机介绍主要对驱动器的设置、接口、唆使灯及安装尺寸等相干说明。具体说明见下表: 驱动器 操作说明

运行电流设置 由 SW1-SW3、S1 4个拨码开关来设定驱动器输出电流,其输出电流共有

14 档。具体输出电流的设置,请看电路板面版图说明。

用户可通过S2 来设置驱动器的自动半流功能。“1”表示停止电流设为

停止电流设置 运行电流的20%,“0”表示停止电流设为运行电流的50%。1般用处中应

将S2 设成“1”,使得机电和驱动器的发热减少,可靠性提高。

细分设置 由 S3-S4 两个拨码开关来设定驱动器细分数,其共有4档细分。用户设定细分时,应先停止驱动器运行。具体细分数的设置,请看电路板面版图

说明。

3a TB6560 3A步进机电驱动板说明

衰减设置 信号接口 机电接口 电源接口 唆使灯 外形尺寸 安装尺寸 安装孔径

4.模块尺寸 由 S5-S6 两个拨码开关来设置衰减方式,衰减方式共有4档。[www.loach.net.cn]选择不同的衰减方式,可取得更好的驱动效果。具体衰减方式的设置,请看电路板面版图说明。 CLK+和CLK-为控制脉冲信号正端和负端; DIR+和DIR-为方向信号正端和负端; ENA+和ENA-为使能信号的正端和负端。 A+和A-接步进机电A 相绕组的正负端; B+和B-接步进机电B 相绕组的正负端。 当A、B两相绕组调换时,可以使机电方向反向。 采取直流电源供电,供电电压范围为8V DC-35V DC,建议使用24V DC供电。推荐使用24V/5A开关电源进行供电。 红色唆使灯为电源(POWER)唆使灯,当驱动器上电后红灯常亮。绿色唆使灯为运行(RUN)唆使灯,该唆使灯的亮度会随机电运行速度快慢的变化而变化,机电运行速度越快唆使灯越亮。当机电停止时唆使灯会常灭或常亮。 75×51×35mm 67×43×18mm 3.5mm

3a TB6560 3A步进机电驱动板说明

2、驱动器接口和接线介绍

1.输入接口描写

TB6560驱动器采取差分式接口电路可适用于差分信号,单端共阴及共阳等接口,通太高速光耦进行隔离,允许接收长线驱动器,集电极开路和PNP输出电路的信号。[www.loach.net.cn]在环境卑劣的场合,我们推荐用长线驱动器电路,抗干扰能力强。现在以集电极开路和PNP输出为例,接口电路示意图以下:

3a TB6560 3A步进机电驱动板说明

2.电源与机电接口描写

3a TB6560 3A步进机电驱动板说明

TB6560驱动器采取直流电源供电,供电电压范围为

8V DC-35V DC,建议使用24V DC供电。(www.loach.net.cn)推荐使用24V/5A开关电源进行供电。驱动器输出接口可接35、39、42、57 型4、6、8线两相混合式步进机电。4线两相混合式步进机电电源与机电接口电路示意图以下:

对6、8线步进机电,不同线圈的接法机电性能有相当大的差别,以下图所述:

3a TB6560 3A步进机电驱动板说明

3.接线要求

1)为了避免驱动器受干扰,建议控制信号采取屏蔽电缆线,并且屏蔽层与地线短接,除特殊要求外,控制信号电缆的屏蔽线单端接地,屏蔽线的驱动器1端悬空。[www.loach.net.cn)

2)脉冲和方向信号线与机电线不允许并排包扎在1起,最好分开最少 10cm 以上,否则机电噪声容易干扰脉冲方向信号引发机电定位不准,系统不稳定等故障。扩大:tb6560步进机电驱动板 / 步进机电驱动器 / 步进机电驱动

3)如果1个电源供多台驱动器,应在电源处采取并联连接,不允许先到1台再到另外一台链状式连接。

4)严禁带电拔插驱动器强电端子,带电的机电停止时仍有大电流流过线圈,拔插端子将致使巨大的瞬间感生电动势将烧坏驱动器。

5)严禁将导线头加锡后接入接线端子,否则可能因接触电阻变大而过热破坏端子。

6)接线线头不能袒露在端子外,以防意外短路而破坏驱动器。

3、电流、细分拨码开关设定和参数设置

1.运行电流设置

3a TB6560 3A步进机电驱动板说明

用户可以使用SW1-SW3、S1 4个拨码开关对驱动器的输出电流进行设置,其输出电流共有14 档电流的分辨率约为0.2A。[www.loach.net.cn)具体电流设置见下表。

运行电流 SW1 SW2 SW3 S1

0.3A 0 0 1 1

0.5A 0 0.8A 0 1.0A 0 1.1A 0 1.2A 1 1.4A 0 1.5A 1 1.6A 1 1.9A 1 2.0A 1 2.2A 1 2.6A 1 3.0A 1 0 1 1 0 1 0 1 1 0 0 1 1 0 1 0 0 1 0 0 1 1 1 1 0 1 1 0

1

1

1

1

1

1

3a TB6560 3A步进机电驱动板说明

2.停止电流设置

用户可以使用S2来设置驱动器的停止电流。[www.loach.net.cn)“1”表示停止电流设为运行电流的20%,“0”表示停止电流设为运行电流的50%。1般用处中应将S2 设成“1”,使得机电和驱动器的发热减少,可靠性提高。具体电流设置见下表。

3.细分数设置

用户可以使用S3-S4 两个拨码开关对驱动器细分数进行设定,其共有4档细分。用户设定细分时,应先停止驱动器运行。具体细分数设置见下表。 细分数 S3 S4

1 0 0

2

1 0

8 1 1

16 0 1

4.衰减方式设设置

用户可以使用S5-S6 两个拨码开关来设置衰减方式,衰减方式共有4档。选择不同的衰减方式可取得更好的驱动效果。具体衰减方式见下表。

3a TB6560 3A步进机电驱动板说明

0% 0 0

25% 1 0

50% 0

1

100% 1 1

4、输入电压和输出电流的选用

1.供电电压的选用

1般来讲,供电电压越高,机电高速时力矩越大。(www.loach.net.cn)越能避免高速时掉步。但另外一方面,电压太高会致使机电发热较多,乃至可能破坏驱动器。在高电压下工作时,机电低速运动的振动会大1些。 本驱动器推荐工作电压24V DC。

2.输出电流的设定值

对同1机电,电流设定值越大时,机电输出力矩越大,但电流大时机电和驱动器的发热也比较严重。具体发热量的大小不单与电流设定值有关,也与运动类型及停留时间有关。以下的设定方式采取步进机电额定电流值作为参考,但实际利用中的最好值应在此基础上调剂。原则上如温度很低(<40℃)则可视需要适当加大电流设定值以增加机电输出功率。

●4线机电:输出电流设成等于或略小于机电额定电流值;

●6线机电高力矩模式:输出电流设成机电单极性接法额定电流的50%;

●6线机电高速模式:输出电流设成机电单极性接法额定电流的 100%;

●8线机电串连接法:输出电流可设成机电单极性接法额定电流的70%;

●8线机电并联接法:输出电流可设成机电单极性接法额定电流的140%。

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5、常见问题

1.利用中常见问题和处理方法 现象 可能问题

电源灯不亮 解决措施 检查供电电路,正常供电

机电轴有力 脉冲信号电流加大至7⑴6mA

机电不转 细分太小 选对细分

电流设定是不是太小 选对电流

使能信号为低 此信号拉高或不接

机电线接错

机电转向毛病

方向控制线有断路 任意交换机电同1相的两根线(例如A+、A-交换接线位置) 检查并接对

信号受干扰 排除干扰

屏蔽地未接或未接好

位置不准

机电线有断路 可靠接地 检查并接对

细分毛病 设对细分

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电流偏小 加大电流

加速时间太短 加速时间加长

机电加速时堵转 机电扭矩太小 选大扭矩机电

电压偏低或电流太小 适当提高电压或电流

2.驱动器常见问题答用户问

1)作甚步进机电和步进驱动器?

●步进机电是1种专门用于速度和位置精确控制的特种机电,它旋转是以固定的角度(称为“步距角” )1步1步运行的,故称步进机电。[www.loach.net.cn]其特点是没有积累误差,接收到控制器发来的每个脉冲信号,在驱动器的推动下机电运转1个固定的角度,所以广泛利用于各种开环控制。

●步进驱动器是1种能使步进机电运行的功率放大器,能把控制器发来的脉冲信号转化为步进机电的功率信号,机电的转速与脉冲频率成正比,所以控制脉冲频率可以精确调速,控制脉冲数就能够精肯定位。

2)作甚驱动器的细分?步进机电的转速与脉冲频率的关系是甚么?

步进机电由于本身特有结构决定,出厂时都注明“机电固有步距角” (如0.9°/1.8°,表示半步工作每走1步转过的角度为 0.9°,整步时为 1.8°) 。但在很多精密控制和场合,整步的角度太大,影响控制精度,同时振动太大,所以要求分很多步走完1个机电固有步距角,这就是所谓的细分驱动,能够实现此功能的电子装置称为细分驱动器。

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3)细分驱动器有何优点?

●因减少每步所走过的步距角,提高了步距均匀度,因此可以提高控制精度。(www.loach.net.cn)扩大:tb6560步进机电驱动板 / 步进机电驱动器 / 步进机电驱动

●可以大大地减少机电振动,低频振荡是步进机电的固有特性,用细分是消除它的最好方法。

●可以有效地减少转矩脉动,提高输出转矩。

以上这些优点普遍被用户认可,并给他们带来实惠,所以建议您最好选用细分驱动器。

4)为何我的机电只朝1个方向运转?

●可能方向信号太弱,或接线极性错,或信号电压太高烧坏方向限流电阻。

●脉冲模式不匹配,信号是脉冲/方向,驱动器必须设置为此模式;若信号是 CW/CCW(双脉冲模式) ,驱动器则必须也是此模式,否则机电只朝1个方向运转。

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4 : 步进机电及步进驱动器配套选型推荐

步进机电是将电脉冲信号转变成角位移或线位移的开环控制元步进机电件。在非超载的情况下,机电的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数,而不受负载变化的影响,当步进驱动器接收到1个脉冲信号,它就驱动步进机电按设定的方向转动1个固定的角度(称为“步距角”)1步1步运行的,其特点是没有积累误差(精度为百分之百),所以广泛利用于各种开环控制。步进机电的运行要有1电子装置进行驱动,这类装置就是步进机电驱动器,它是把控制系统发出的脉冲信号转化为步进机电的角位移,或说:控制系统每发1个脉冲信号,通过驱动器就使步进机电旋转1步距角为了让更多的用户了解步进机电及步进机电驱动器,选择到最合适自己使用要求的步进机电和步进机电驱动器,特将德国汉德保系列步进机电及步进驱动器相干产品选型作以下介绍:

相数

外型

型号

步距角(°)

长度L

(mm)

静扭矩

(NM)

额定电流(A/P)

重量(KG)

适配驱动器

两相

42

422HDB0202⑶4A

1.8

34

0.22

1.33

0.22

HDB223M

HDB245M

422HDB0404⑷0A

1.8

40

0.36

1.68

0.28

422HDB0404⑷8A

1.8

48

0.44

1.68

0.35

57

572HDB144⑸0A

1.8

50

0.44

1

0.45

HDB245M

HDB268M

572HDB165⑸6A

1.8

56

0.65

1

0.65

527HDB309⑸6A

1.8

56

0.9

3

0.7

572HDB1514⑺6A

1.8

76

1.48

3

1

86

862HDB428⑹5A

1.8

65

2.8

4

1.7

HDB268M

HDB278M

862HDB304⑻0A

1.8

80

4

3

2.3

862HDB481⑴18A

1.8

118

8.1

4.2

3.8

862HDB4412⑴50A

1.8

150

12

4.4

5.4

110

1102HDB412⑴15A

1.8

115

12.7

4

5

HDB2811M

1102HDB419419⑴50A

1.8

150

19.5

6

6

3相

86

863HDB320⑹5A

1.2

65

2

3

2

HDB3422M

863HDB5245⑼8A

1.2

98

4.5

5.2

2

863HDB5206⑴13A

1.2

113

6

5.2

3

863HDBHDB507⑴50A

1.2

150

7

5

3

1102HDB5213⑴30A

1.2

130

13

5.2

5

HDB3522M

110

1102HDB5220⑵20A

1.2

220

20

5.2

6.6

1102HDB5225⑵50A

1.2

250

25

5.2

9

130

1303HDB5023⑴68A

1.2

168

23

5

13

HDB3722M

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